www.gusucode.com > matlab编程求解机器人的正逆解 采用遗传算法对机器人进行路径规划源码程序 > code/基本代码/CD_Trans.m

    function CD_trans = CD_Trans( a,d,theta,alpha )
%UNTITLED 此为连杆坐标系的虚拟矩阵
%   此处显示详细说明

a11 = cos(theta);
a12 = -sin(theta)*cos(alpha);
a13 = sin(theta)*sin(alpha);
a14 = a*cos(theta);

a21 = sin(theta);
a22 = cos(theta)*cos(alpha);
a23 = -cos(theta)*sin(alpha);
a24 = a*sin(theta);

a31 = 0;
a32 = sin(alpha);
a33 = cos(alpha);
a34 = d;

a41 = 0;
a42 = 0;
a43 = 0;
a44 = 1;

CD_trans = [a11,a12,a13,a14;a21,a22,a23,a24;a31,a32,a33,a34;a41,a42,a43,a44];