www.gusucode.com > matlab编程求解机器人的正逆解 采用遗传算法对机器人进行路径规划源码程序 > code/基本代码/CD_Transd.m
function CD_trans1 = CD_Transd( a,d,theta,alpha ) %UNTITLED 此为连杆坐标系的虚拟矩阵 % 此处显示详细说明 a11 = cosd(theta); a12 = -sind(theta)*cosd(alpha); a13 = sind(theta)*sind(alpha); a14 = a*cosd(theta); a21 = sind(theta); a22 = cosd(theta)*cosd(alpha); a23 = -cosd(theta)*sind(alpha); a24 = a*sind(theta); a31 = 0; a32 = sind(alpha); a33 = cosd(alpha); a34 = d; a41 = 0; a42 = 0; a43 = 0; a44 = 1; CD_trans1 = [a11,a12,a13,a14;a21,a22,a23,a24;a31,a32,a33,a34;a41,a42,a43,a44];