www.gusucode.com > matlab编程求解机器人的正逆解 采用遗传算法对机器人进行路径规划源码程序 > code/基本代码/CD_Transd.m

    function CD_trans1 = CD_Transd( a,d,theta,alpha )
%UNTITLED 此为连杆坐标系的虚拟矩阵
%   此处显示详细说明

a11 = cosd(theta);
a12 = -sind(theta)*cosd(alpha);
a13 = sind(theta)*sind(alpha);
a14 = a*cosd(theta);

a21 = sind(theta);
a22 = cosd(theta)*cosd(alpha);
a23 = -cosd(theta)*sind(alpha);
a24 = a*sind(theta);

a31 = 0;
a32 = sind(alpha);
a33 = cosd(alpha);
a34 = d;

a41 = 0;
a42 = 0;
a43 = 0;
a44 = 1;

CD_trans1 = [a11,a12,a13,a14;a21,a22,a23,a24;a31,a32,a33,a34;a41,a42,a43,a44];