www.gusucode.com > MATLAB编程毕业设计 EKF SLAM仿真全部源代码 > vehicle_model.m

    function xv= vehicle_model(xv, V,G, WB,dt)
%机器人的运动模型

xv= [xv(1) + V*dt*cos(G+xv(3,:)); 
     xv(2) + V*dt*sin(G+xv(3,:));
     pi_to_pi(xv(3) + V*dt*sin(G)/WB)];