www.gusucode.com > 预览控件工具箱 > 预览控件工具箱/预览控件工具箱/PCT/@GenSys/GetNabla.m
function [nabla]=GetNabla(G,gam,X) if nargin==2 X=Xinfd(G,gam); end [A,B1,B2,C1,C2,D11,D12,D21,D22]=GetSS(G); [n,p,q,l,m]=Getsz(G); B=[B1 B2]; Cb=[C1;zeros(l,n)]; Db=[D11 D12;eye(l) zeros(l,m)]; J=[eye(p) zeros(p,l); zeros(l,p) eye(l)*-gam^2]; Rb=Db'*J*Db+B'*X*B; R1=Rb(1:l,1:l); R2=Rb(1:l,l+1:l+m)'; R3=Rb(l+1:l+m,l+1:l+m); nabla=R1-R2'*inv(R3)*R2;