kalman滤波matlab源码程序 - matlab通信信号

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标题：kalman滤波matlab源码程序
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所属分类: 通信信号资源类型：文件大小: 3.42 KB 上传时间: 2016-01-24 21:48:34 下载次数: 47 资源积分：1分提供者: 马云 kalman滤波matlab源码程序

内容：
kalman滤波matlab源码程序，程序员在编程的过程中可以参考学习使用，希望对IT程序员有用，此源码程序简单易懂、方便阅读，有很好的学习价值！

部分代码如下：

% kalman filtering

close all;

clc;

clear all;

load initial_track s; % y:initial data,s:data with noise

T=0.1;

% yp denotes the sample value of position

% yv denotes the sample value of velocity

% Y=[yp(n);yv(n)];

% error deviation caused by the random acceleration

% known data

Y=zeros(2,200);

Y0=[0;1];

Y(:,1)=Y0;

A=[1 T

0 1];

B=[1/2*(T)^2 T]';

H=[1 0];

C0=[0 0

0 1];

C=[C0 zeros(2,2*199)];

Q=(0.25)^2;

R=(0.25)^2;

% kalman algorithm ieration

for n=1:200

i=(n-1)*2+1;

K=C(:,i:i+1)*H'*inv(H*C(:,i:i+1)*H'+R);

Y(:,n)=Y(:,n)+K*(s(:,n)-H*Y(:,n));

Y(:,n+1)=A*Y(:,n);

C(:,i:i+1)=(eye(2,2)-K*H)*C(:,i:i+1);

C(:,i+2:i+3)=A*C(:,i:i+1)*A'+B*Q*B';

end

% the diagram of position after filtering

figure(3)

t=0:0.1:20;

yp=Y(1,:);A

plot(t,yp,'+');

axis([0 20 0 20]);

xlabel('time');

ylabel('yp position');

title('the track after kalman filtering');

% the diagram of velocity after filtering

figure(4)

yv=Y(2,:);

plot(t,yv,'+');

xlabel('time');

ylabel('yv velocity');

title('the velocity caused by random acceleration');

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