粒子滤波全套源代码，实现了粒子滤波的全部功能，是粒子滤波提高级程序 - matlab算法设计

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标题：粒子滤波全套源代码，实现了粒子滤波的全部功能，是粒子滤波提高级程序
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所属分类: 算法设计资源类型：程序源码文件大小: 23.96 KB 上传时间: 2019-06-16 15:45:53 下载次数: 8 资源积分：1分提供者: zhangsan456 particle filter program

内容：
粒子滤波全套源代码，实现了粒子滤波的全部功能，是粒子滤波提高级程序

function Estimate=tracker(x,y,hx,hy,N,first,n,new_sita)

% x=355;y=245;hx=20;hy=20;N=500;n=400;new_sita=0.20;

global v_count;

global matrix;

v_count=512;

matrix=1:1:v_count; %%%%%maybe it should be changed to global variable

image_boundary_x=int16(720);%int16(700);

image_boundary_y=int16(576);%int16(550);

Hx=int16(hx);

Hy=int16(hy);

vx=0;

vy=0;

name=num2str(first,'%04.4g');

firstname=[name,'.jpg'];

I=imread(firstname);

[Sample_Set,Sample_probability,Estimate,target_histgram]=initial_2(x,y,Hx,Hy,vx,vy,I,N);

for loop=2:1:n;

if Estimate(loop-1).prob>=0.05

k=target_histgram;

%target_histgram=0.8*k+0.2*Estimate(loop-1).histgram;

if(loop<100)

target_histgram=0.90*k+0.10*Estimate(loop-1).histgram;

elseif(loop<200)

new_sita=0.25;

target_histgram=0.99*k+0.01*Estimate(loop-1).histgram;

elseif(loop<280)

new_sita=0.30;

target_histgram=0.99*k+0.01*Estimate(loop-1).histgram;

else

new_sita=0.30;

target_histgram=0.99*k+0.01*Estimate(loop-1).histgram;

end

a=num2str(loop+first-1,'%04.4g');

b=[a,'.jpg'];

I=imread(b);

New_Sample_Set=Select(Sample_Set,Sample_probability,loop,I,N);

[Sample_Set,after_prop]=Propagation(New_Sample_Set,Hx,Hy,vx,vy,image_boundary_x,image_boundary_y,I,N);

[Sample_probability,Estimate,vx,vy,TargetPic]=Observe_and_Estimate(Sample_Set,Estimate,Hx,Hy,target_histgram,new_sita,loop,after_prop,I,N);

else

a=0;

return;

end

imshow(TargetPic);

end

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