PID控制器源码程序 - Simulink建模仿真

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标题：PID控制器源码程序
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所属分类: Simulink建模仿真资源类型：文件大小: 1.01 KB 上传时间: 2016-01-28 19:58:54 下载次数: 9 资源积分：1分提供者: xiaopeng2 PID控制器源码程序

内容：
PID控制器源码程序，程序员在编程的过程中可以参考学习使用，希望对IT程序员有用，此源码程序简单易懂、方便阅读，有很好的学习价值！

%PID Controller for coupling plant

clear all;

close all;

u1_1=0.0;u1_2=0.0;u1_3=0.0;u1_4=0.0;

u2_1=0.0;u2_2=0.0;u2_3=0.0;u2_4=0.0;

y1_1=0;y2_1=0;

x1=[0;0];x2=[0;0];x3=[0;0];

kp=0.020;

ki=0.050;

kd=0.0001;

error_1=[0;0];

ts=1;

for k=1:1:1500

time(k)=k*ts;

%Step Signal

%R=[1;0];

R=[0;1];

%PID Decouple Controller

u1(k)=kp*x1(1)+kd*x2(1)+ki*x3(1);

u2(k)=kp*x1(2)+kd*x2(2)+ki*x3(2);

u=[u1(k),u2(k)];

if u1(k)>=10

u1(k)=10;

end

if u2(k)>=10

u2(k)=10;

end

if u1(k)<=-10

u1(k)=-10;

end

if u2(k)<=-10

u2(k)=-10;

end

%Coupling Plant

yout1(k)=1.0/(1+y1_1)^2*(0.8*y1_1+u1_2+0.2*u2_3);

yout2(k)=1.0/(1+y2_1)^2*(0.9*y2_1+0.3*u1_3+u2_2);

error1(k)=R(1)-yout1(k);

error2(k)=R(2)-yout2(k);

error=[error1(k);error2(k)];

%-----------Return of PID parameters------------%

u1_4=u1_3;u1_3=u1_2;u1_2=u1_1;u1_1=u(1);

u2_4=u2_3;u2_3=u2_2;u2_2=u2_1;u2_1=u(2);

y1_1=yout1(k);y2_1=yout2(k);

x1=error; %Calculating P

x2=(error-error_1)/ts; %Calculating D

x3=x3+error*ts; %Calculating I

error_1=error;

end

figure(1);

plot(time,R(1),'k',time,yout1,'k');

hold on;

plot(time,R(2),'k',time,yout2,'k');

xlabel('time(s)');ylabel('rin,yout');

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