机器人障碍物规避仿真源码程序 - matlab算法设计

下载频道> 资源分类> matlab源码> 算法设计> 机器人障碍物规避仿真源码程序

标题：机器人障碍物规避仿真源码程序
分享到：

所属分类: 算法设计资源类型：文件大小: 6.54 KB 上传时间: 2016-01-27 19:36:09 下载次数: 77 资源积分：1分提供者: 马云机器人障碍物规避仿真源码程序

内容：
机器人障碍物规避仿真源码程序，程序员在编程的过程中可以参考学习使用，希望对IT程序员有用，此源码程序简单易懂、方便阅读，有很好的学习价值！

%------main主函数--------------------------------------------------

%------初始格式化--------------------------------------------------

clear all;

clc;

format bank;

%------定义全局变量----------------------------------------------

%-粒子群的-

global c1; %学习因子1

global c2; %学习因子2

global w; %惯性权重

global MaxDT; %最大迭代次数

global m; %搜索空间维数（未知数个数）

global N; %初始化群体个体数目

global eps; %设置精度(在已知最小值时候用)

global Kmax; %初始化x时用的最大迭代次数

global Qmax; %初始化x时粒子全部重新初始化用的最大迭代次数

global fitw1; %适应值函数中的两个权重

global fitw2;

global pathta ; %移动的角度为60度

global psosued; %粒子群成功

global pathsued; %路径可行

%-路径规划的-

global robotv; %机器人半径

global s; %起始点

global g; %目标点

global obstaclesx; %障碍物点

global obstaclesy;

global Nsteps; %机器人最多能移动的步数

global ploR; %极坐标半径

global segR; %极坐标的分段半径

global mapmin; % 地图大小

global mapmax;

global curpoint; %当前点的位置

global hadsteps; %只记录curpoint的集:链表一样

global curstep; %当前的步数

global rangOb; %在粒子范围内的障碍物点

global obIndex; %记录在粒子范围内的障碍物点的索引

global goalLine; %记录当前点和目标点之间连线的方程

global movelen; %机器人移动长度

global V; %机器人的速度(矢量)

global pointIndex; %记录点的索引

global pathpoint; %记录所有的点

global goalta %当前点到目标点的角度

global numta; %把圈分为几个角

global pamoveta; %粒子的可行角度，维数由numta定

global searchsued; %是否搜索成功

%-------初始化矩阵----------------------------------------------

initial;

%pause;

%-------开始寻找路径--------------------------------------------

result = pathplanning();

if result == 1

disp('找到路径');

hadsteps(curstep+1,1) = g(1);

hadsteps(curstep+1,2) = g(2);

else

disp('路径找不到');

end

%-最后处理-----------------------------

pointIndex = pointIndex+1;

pathpoint(pointIndex,1) = g(1);

pathpoint(pointIndex,2) = g(2);

pathpoint

%-------画---------------------------------------

figure(1)

hold on

%plot(pathpoint(:,1),pathpoint(:,2),'r-')

plot(hadsteps(:,1),hadsteps(:,2),'b-')

hold off

%plot(pathpoint);

文件列表（点击上边下载按钮，如果是垃圾文件请在下面评价差评或者投诉）:

关键词：障碍物 机器人 源码

matlab源码下载排行

回到顶部

友情链接

matlab源码网站源码编程语言网络编程手机通讯编程 KUNAG 官网 KUNAG 电商更多

: 联系方式| 版权声明| 招聘信息| 广告服务| 银行汇款| 法律顾问| 兼职技术| 付款方式| 关于我们|; 网站客服程序员兼职招聘 411241577@qq.com; 沪ICP备19040327号-3; 公安备案号：沪公网安备 31011802003874号; 库纳格流体控制系统（上海）有限公司版权所有; Copyright © 1999-2014, GUSUCODE.COM, All Rights Reserved

关键词： 障碍物 机器人 源码

相关推荐

matlab源码下载排行

友情链接

关键词：障碍物机器人源码