matlab编程求解机器人的正逆解采用遗传算法对机器人进行路径规划源码程序 - matlab算法设计

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所属分类: 算法设计资源类型：程序源码文件大小: 13.71 KB 上传时间: 2019-12-01 22:03:46 下载次数: 5 资源积分：1分提供者: jiqiren 20191201100416513

内容：
function CD_trans = CD_Trans( a,d,theta,alpha )

%UNTITLED 此为连杆坐标系的虚拟矩阵

% 此处显示详细说明

a11 = cos(theta);

a12 = -sin(theta)*cos(alpha);

a13 = sin(theta)*sin(alpha);

a14 = a*cos(theta);

a21 = sin(theta);

a22 = cos(theta)*cos(alpha);

a23 = -cos(theta)*sin(alpha);

a24 = a*sin(theta);

a31 = 0;

a32 = sin(alpha);

a33 = cos(alpha);

a34 = d;

a41 = 0;

a42 = 0;

a43 = 0;

a44 = 1;

CD_trans = [a11,a12,a13,a14;a21,a22,a23,a24;a31,a32,a33,a34;a41,a42,a43,a44];

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