Dobot机器人运动学分析及建模仿真 - matlab文档资料

下载频道> 资源分类> matlab源码> 文档资料> Dobot机器人运动学分析及建模仿真

标题：Dobot机器人运动学分析及建模仿真
分享到：

所属分类: 文档资料资源类型：文档文件大小: 241.6 KB 上传时间: 2017-07-23 21:44:53 下载次数: 27 资源积分：1分提供者: admin Dobot机器人运动学分析及建模仿真

内容：
为了实现Dobot机器人的运动控制,本文采用Denavit-Hartenberg(D-H)方法,建立Dobot机器人运动学模型,运用机械臂的齐次变换矩阵,求得运动学正解和逆解;同时,采用五次多项式插值的方法,对Dobot机械臂进行轨迹规划,并利用Matlab Robotics Toolbox仿真工具箱对Dobot机器人进行正逆运动学运算和轨迹规划仿真。仿真结果表明,各关节角度值从起点到终点的变化曲线呈现五次多项式曲线变化;各个角速度大小呈现先增加后减小的变化。该研究对于Dobot机器人的开发具有较高的经济实用价值。 In order to realize the motion control of Dobot robot, the kinematics model of Dobot robot is established by Denavit-Hartenberg (DH) method. The kinematic positive solution and inverse solution are obtained by using the homogeneous transformation matrix of manipulator. At the same time, The Dobot robot is used to track the Dobot robot, and the inverse kinematics and trajectory planning of Dobot robot are simulated by Matlab Robotics Toolbox simulation toolbox. The simulation results show that the change curves of the joint angle values from the starting point to the end point show the change of the fifth polynomial curve. The angular velocity increases first and then decreases. This study has high economic and practical value for the development of Dobot robot.

文件列表（点击上边下载按钮，如果是垃圾文件请在下面评价差评或者投诉）:

Dobot机器人运动学分析及建模仿真
Dobot机器人运动学分析及建模仿真\www.gusucode.com
Dobot机器人运动学分析及建模仿真\www.gusucode.com.txt
Dobot机器人运动学分析及建模仿真\www.gusucode.com\Dobot机器人运动学分析及建模仿真.pdf
Dobot机器人运动学分析及建模仿真\【谷速代码】-免费源码.url
Dobot机器人运动学分析及建模仿真\文件说明.txt