基于MATLAB的六自由度机械臂运动仿真分析 - matlab文档资料

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标题：基于MATLAB的六自由度机械臂运动仿真分析
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所属分类: 文档资料资源类型：文档文件大小: 358 KB 上传时间: 2017-07-09 12:21:37 下载次数: 56 资源积分：1分提供者: admin 20170709122159727

内容：
以某六自由度机械臂为研究对象,利用PRO/E建立其三维建模。分析了机械臂的D-H坐标参数、运动学以及雅克比矩阵,借助MATLAB软件构建机械臂模型。仿真分析机械臂在直角坐标系与关节坐标系下的轨迹规划。仿真实验表明,机械臂手部末端的运动轨迹平稳且没有跳跃点,并且在插补过程中,每个关节的角位移,角速度和角加速度的变化十分连贯、匀速没有任何跳跃点,该机械臂设计合理。 A six - degree - of - freedom manipulator is used to study the 3D modeling of PRO / E. The D-H coordinate parameters of the manipulator are analyzed

Kinematics and Jacobian matrix, with the help of MATLAB software to build the arm model. Simulation analysis of the manipulator in the Cartesian coordinate system with the joint sitting

Trajectory planning under the. The simulation results show that the trajectory of the end of the hand of the manipulator is smooth and there is no jump point,

In the process, the angular displacement, angular velocity and angular acceleration of each joint are very coherent, and there is no jump point without any jump.

Reasonable.

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