自由度机械臂的ADAMSMATLAB联合仿真研究 - matlab文档资料

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标题：自由度机械臂的ADAMSMATLAB联合仿真研究
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所属分类: 文档资料资源类型：文档文件大小: 476.63 KB 上传时间: 2017-07-09 12:27:21 下载次数: 66 资源积分：1分提供者: admin 20170709122729357

内容：
为了研究冗余机械臂多关节耦合作用对机械臂控制的影响,采用Solid Works建立了7自由度机械臂三维模型,基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真。采用分布式控制设计思想,设计了单关节的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了7自由度机械臂各关节同步协调运动下的动态响应曲线,对实际工作中的外部环境干扰下的末端执行器进行仿真验证。结果表明各关节及末端执行器动态响应良好,验证了控制器及参数设计的合理性,进一步证明该方法可行、有效、实用,为冗余机械臂的后续控制研究提供了理论依据和试验基础。 In order to study the effect of multi-joint coupling of redundant manipulator on robot arm control, Solid Works was used to establish 7 degrees of freedom

Arm three-dimensional model, based on ADAMS and MATLAB to its joint simulation. Using the idea of distributed control design, designed a single joint

Proportional-Differential servo control scheme, the dynamic of the 7-DOF manipulator is obtained.

Response curve, the actual work of the external environment interference under the end of the actuator to verify the simulation. The results indicate the joints and ends

The dynamic response of the actuator is good, and the rationality of the controller and parameter design is verified. It is further proved that the method is feasible, effective,

Which provides the theoretical basis and experimental basis for the subsequent control study of redundant manipulator.

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自由度机械臂的ADAMSMATLAB联合仿真研究
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